電液比例流量閥_液壓同步連續(xù)升降的控制

圖19為一種直動式電液比例節(jié)流閥。力控制型比例電磁鐵1直接驅(qū)動節(jié)流閥閥心(滑閥)3，閥心相對于閥體4的軸向位移（即閥口軸向開度）與比例電磁鐵的輸入電信號成比例。此種閥結(jié)構(gòu)簡單、價廉，滑閥機能除了圖示常閉式外，還有常開式。但由于沒有壓力或其他檢測補償措施，工作時受摩擦力及液動力的影響，故控制精度不高，適宜低壓小流量液壓系統(tǒng)采用。

圖20為一種位移電反饋型直動式電液比例調(diào)速閥。它由節(jié)流閥、作為壓力補償器的定差減壓閥4及單向閥5和電感式位移傳感器6等組成。節(jié)流閥心3的位置通過位移傳感器6檢測并反饋至比例放大器。當(dāng)液流從B油口流向A油口時，單向閥開啟，不起比例流量控制作用。這種比例調(diào)速閥可以克服干擾力的影響，靜態(tài)、動態(tài)特性較好，主要用于較小流量的系統(tǒng)。

液壓同步連續(xù)升降的控制

液壓同步連續(xù)提升是一項新穎的施工安裝技術(shù)，實現(xiàn)同步連續(xù)升降的技術(shù)關(guān)鍵是液壓系統(tǒng)的實時流量控制。

1．液壓連續(xù)提升器的液壓系統(tǒng)

圖21為連續(xù)式提升器的液壓系統(tǒng)圖。G1～G4表示4套提升液壓缸。其中，G1、G3組成一個液壓連續(xù)提升器，G2、G4組成另一個液壓連續(xù)提升器。若設(shè)G1、G3的主液壓缸為主令缸，則G2、G4的主液壓缸便為從令缸，從令缸跟隨主令缸做同步運動。

四個主液壓缸活塞桿伸缸時為進油路調(diào)速回路，縮缸時為回油路調(diào)速回路。由各自定量泵、電液比例調(diào)速閥和溢流閥構(gòu)成的節(jié)流調(diào)速回路，能保證提升器在升降作業(yè)時速度穩(wěn)定。

G1、G2的主液壓缸共用1個泵源B1，G3、G4的主液壓缸共用1個泵源B2。4個錨具液壓缸共用1個泵源B3，兩個下錨具液壓缸共用1個電磁換向閥A3，兩個E錨具液壓缸共用1個電磁換向閥A4。

B1、B2和B3泵源均由定量泵、粗精過濾器、電磁溢流閥和三位四通電磁換向閥組成。三位四通電磁換向閥處于中位時，電磁溢流閥處于卸荷狀態(tài)，當(dāng)油路接通執(zhí)行機構(gòu)時，電磁溢流閥建立壓力，系統(tǒng)壓力由電磁溢流閥調(diào)定。

電磁換向閥A3、A4的中位機能適應(yīng)錨具缸的浮動狀態(tài)，保證上下錨具液壓缸工作有相對獨立性；A1、A2的中位機能保證上下主液壓缸在任意位置停留時，能保證液控單向閥迅速關(guān)閉。

液壓連續(xù)提升器工作時，由其工作機理可知：G1和G3的主液壓缸輪番作為主令缸，通過控制各自電液比例調(diào)速閥的開度，來保證提升器按預(yù)定速度運行，G2和G4主液壓缸分別為從動缸，通過位移傳感器容柵檢測對應(yīng)缸的行程誤差，使用一定的控制算法調(diào)節(jié)從動缸電液比例調(diào)速閥開度，以達到減少主動缸和從動缸的行程差，從而保證兩提升器輸出速度一致。

四個單向閥4、5、6、7組成橋式回路，實現(xiàn)使用一個電液比例調(diào)速閥8即能完成提升和下降兩種工況的調(diào)速功能。單向閥的可靠性較高，將它們組合在集成塊里結(jié)構(gòu)特別緊湊。

液控單向閥9裝在主液壓缸無桿腔上，能有效保證主液壓缸在任意位置的鎖定，電液比例閥對主液壓缸有一個回油阻力，故采用外泄式液控單向閥，以降低開鎖壓力、節(jié)省能源。低壓溢流閥10在主液壓缸活塞下降時起低壓溢流作用，有很好的節(jié)能效果。

大型構(gòu)件設(shè)計通常考慮其就位后的應(yīng)力狀態(tài)，因此在提升過程中，不允許產(chǎn)生額外的應(yīng)力和變形。通過閉環(huán)控制不僅保持各吊點的位置同步，還可控制各吊點的受力在規(guī)定值內(nèi)，以免出現(xiàn)結(jié)構(gòu)變形，甚至破壞。

兩個連續(xù)液壓提升器其閉環(huán)系統(tǒng)控制過程表達式如圖22所示。兩缸一個是主令缸，另一個是從令缸，以主令缸的位移為輸入，從令缸的位移為輸出。

2．?dāng)?shù)字PID控制技術(shù)

連續(xù)式液壓提升器控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)采用以單片微機MSP430為核心、上位PC機為顯示和控制命令發(fā)布終端的綜合控制系統(tǒng)。連續(xù)提升單片微機控制系統(tǒng)是一個實時控制系統(tǒng)，信號采集、控制計算、連續(xù)提升器驅(qū)動、圖形顯示與數(shù)據(jù)通信是其主要任務(wù)，為了保證提升器液壓缸的高精度同步跟蹤性能，同步系統(tǒng)采用了數(shù)字PID控制技術(shù)。PID控制可以看成比例控制、積分控制和微分控制的組合作用。比例控制為有差調(diào)節(jié)，但響應(yīng)速度快；積分控制為歷史積累調(diào)節(jié)，能消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高精度，但有滯后現(xiàn)象，超調(diào)量增大；微分作用使控制器增加了超前（或預(yù)測）作用，有利于補償控制環(huán)節(jié)中任何滯后，增加了系統(tǒng)的快速性和穩(wěn)定性。