閥泵聯(lián)合控制液壓馬達(dá)速度伺服系統(tǒng)

對(duì)于大功率速度伺服系統(tǒng)，傳統(tǒng)的閥控形式無法解決溢流損失造成的系統(tǒng)溫升高、散熱難的問題。因此必須采用效率較高的容積控制系統(tǒng)以解決發(fā)熱量大的問題，但容積控制系統(tǒng)雖然效率較高，可動(dòng)態(tài)性能較差，不適于高精度的場(chǎng)合。因此研究一種動(dòng)態(tài)性能好、精度高、適于大功率場(chǎng)合的液壓馬達(dá)速度伺服系統(tǒng)成為必要。該類系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)形式和控制方式的不同分為以下兩種類型：①閥泵串聯(lián)控制液壓馬達(dá)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)(見圖57和圖58)；②閥泵并聯(lián)控制液壓馬達(dá)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)(見圖59)。

(1)閥泵串聯(lián)控制液壓馬達(dá)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)。這種系統(tǒng)在伺服變量泵和液壓馬達(dá)之間再用一個(gè)電液伺服閥來控制泵的輸出流量。圖57為用同一指令同時(shí)控制伺服閥和液壓泵的系統(tǒng)形式。系統(tǒng)用同一誤差信號(hào)來控制伺服閥開度和變量泵的斜盤傾角，因斜盤傾角變化速度低于伺服閥開口的變化速度，故用一個(gè)給定信號(hào)y來保證液壓泵時(shí)刻都有一個(gè)固定輸出Q₀。這個(gè)Q₀應(yīng)足以滿足執(zhí)行機(jī)構(gòu)瞬時(shí)加速度和速度的要求，即Q₀要足夠大}另一方面，當(dāng)負(fù)載需求量較小時(shí)，Q₀的大部分將以溢流閥調(diào)定的壓力流回油箱，造成能量的無用損耗，并引起系統(tǒng)溫度的升高，故要求Q₀盡量小。因此γ的選擇是本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一，γ的選擇要視具體指標(biāo)而定，如執(zhí)行機(jī)構(gòu)初始速度的要求，系統(tǒng)長期工作溫升的要求等。

閥泵串聯(lián)控制的另一種形式如圖58所示。系統(tǒng)的工作原理為：變量泵斜盤變量機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)取自能源壓力和負(fù)載壓力之差，使能源壓力跟隨負(fù)載壓力的變化，這樣可以消除恒壓油源的溢流損失，并減少壓力油通過伺服閥的節(jié)流損失以及系統(tǒng)和液壓泵的泄漏損失。液壓泵也必須有一個(gè)高于負(fù)載壓力的設(shè)計(jì)信號(hào)△，當(dāng)泵出口壓力高于負(fù)載壓力時(shí)，經(jīng)比較后得到的差值再與△比較。比△小時(shí)，泵控調(diào)節(jié)子系統(tǒng)將使液壓泵斜盤傾角加大；差值比△大時(shí)，使液壓泵斜盤傾角減小；差值與△相等時(shí)，斜盤傾角不變，保證定壓差下的流量輸出。在系統(tǒng)有一控制指令時(shí)，直接控制電液伺服閥的輸出流量，來保證液壓馬達(dá)的瞬態(tài)性能。

這兩種結(jié)構(gòu)的閥泵串聯(lián)控制有如下特點(diǎn)：①變量液壓泵和串聯(lián)伺服閥的輸出流量在控制過程中可同時(shí)調(diào)節(jié)；②工作過程中，伺服閥前工作壓力必須保持其額定值。圖57中通過γ值設(shè)定，圖58中通過△值設(shè)定。這種系統(tǒng)在節(jié)能方面比普通閥控伺服系統(tǒng)好，尤其是圖58的系統(tǒng)節(jié)能效果更加顯著，其他性能方面與普通閥控系統(tǒng)基本一致。

(2)閥泵并聯(lián)控制液壓馬達(dá)速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)。該系統(tǒng)（見圖59）將電液伺服閥的輸出流量與可控變量泵的輸出流量合起來控制液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速。在動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)過程中，主要由電液伺服閥瞬時(shí)控制輸出流量，閥控系統(tǒng)的快速響應(yīng)特性使系統(tǒng)輸出盡快恢復(fù)到期望值，保證了系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)性能，達(dá)到了急則治標(biāo)的功效；達(dá)到穩(wěn)態(tài)過程后，伺服閥關(guān)閉，變量伺服泵根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際需要提供流量，這時(shí)又充分發(fā)揮了泵控回路緩慢調(diào)節(jié)的作用，消除了偏差，從而使系統(tǒng)具有較好的靜態(tài)性能，因而這種結(jié)構(gòu)在保證快速性的同時(shí)也有較高的傳動(dòng)效率。根據(jù)理論分析，這種系統(tǒng)的傳動(dòng)效率幾乎接近泵控系統(tǒng)本身，而動(dòng)態(tài)過程基本接近閥控系統(tǒng)，因此，部分地解決了大功率、高性能、高效率伺服控制系統(tǒng)的矛盾——快速響應(yīng)和節(jié)能之間的矛盾，是未來液壓馬達(dá)速度伺服系統(tǒng)的發(fā)展方向。